ラズパイPICOでサーボモーター（SG90）使う！ │ 香月の電子工作室

1. はじめに
2. つかうもの
3. モジュール解説
4. 動かしてみよう
5. 動かない原因
6. さいごに

はじめに

この記事を読めば「Raspberry Pi Pico W」でサーボモーターを使ったものを作れるようになります！

ラジコンやコントローラーを用いて遠隔でデバイスを動かす際にとても便利なモジュールです。
普通のモーターと違い角度を指定して、回転させることができるのでとても便利です。
サーボモーターが使えるようになると、「Raspberry Pi Pico W」でできることがぐっと広がります。

わからないことがありましたら、問い合わせページまたは公式ラインに連絡をください！
Youtubeもありますので、ぜひ見てみてください！

つかうもの

この記事で使っているものを紹介します。
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こちらのキットは、マイコンと電子工作に必要な部品がセットになったものです。
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また、公式HPでモジュール、プログラムの解説もされているので、非常におススメです。

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モジュール解説

今回使うサーボモーターは安価で使いやすい「SG90」です。
こちらは、-90~+90度まで動くサーボモーターです。
パルス信号の長さによって１８０度の可動域で調節することができます。

制御方法の簡単な解説が以下の画像です。

duty cycleの長さを変えることで、サーボモーターに角度を伝えることができます。

動かしてみよう

下の画像を参考に回路を組んでみてください

それでは、こちらをコピペして保存したら実際に動かしてみましょう！

from machine import PWM, Pin
import utime

servo = PWM(Pin(0))
servo.freq(50)
right_button = Pin(6, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)
left_button = Pin(9, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)
led = Pin(15, Pin.OUT)
duty_max = 65535
kakudo = 0.0725  # グローバル変数として定義

def center():
    servo.duty_u16(int(duty_max * kakudo))
    return kakudo

# 最初に90度の位置に移動
center()

while True:
    if right_button.value() == 1:
        kakudo += 0.0053  # 右ボタンを押すごとに10度右に回転
        print(kakudo)
    elif left_button.value() == 1:
        kakudo -= 0.0053  # 左ボタンを押すと左に10度回転
        print(kakudo)

    # kakudo の範囲を0から1の間に制限する
    kakudo = max(0, min(1, kakudo))

    # LED の制御
    if kakudo > 0.1255 or kakudo < 0.01949999:
        led.high()
    else:
        led.low()

    servo.duty_u16(int(duty_max * kakudo))
    print(kakudo)
    utime.sleep(0.1)  # 100ミリ秒の待機